Oppbyggingen av en PID

Bokstavene PID uttales “pe i de” og står for “proporsjonal”, “integrering” og “derivering”. Dette er betegnelser på de ulike matematiske metodene som brukes i en PID-regulator.

En PID-regulator jobber hele tiden med avviket i reguleringssløyfen. Den bryr seg altså ikke om hva er-verdien er, men prøver heller å få avviket mellom skal-verdi og er-verdi til å bli så lite som mulig.

Avviket regnes ut først (sirkelen i figuren nedenfor), deretter sender PID-regulatoren beskjed til pådragsorganet i prosessen om hva som må gjøres for å få avviket mindre.

Du kan tenke deg at en PID-regulator er som tre typer operatører med hver sin personlighet. Alle tre sitter inne i boksen som er merket “PID-regulator” i figuren over. Vi skal nå ta en titt på personligheten til alle tre.

P-operatøren er en temmelig firkantet type. Når han får beskjed om hva avviket er, ganger han det bare med et tall og sender det videre. Han grubler ikke på om det kunne vært lurt å gjøre noe annet, men utfører bare det samme gangestykket hele tiden.

I-operatøren er en skikkelig rolig og avslappet fyr. Han tar ikke helt av selv om avviket plutselig skulle bli stort. I stedet justerer han litt og litt og vet at han ordner sakene bare han får litt tid på seg.

Til slutt har vi D-operatøren. Han er skikkelig kvikk og ivrig. Så fort han ser at avviket øker, skrur han pådraget opp. Hvis han oppdager at avviket minker, skrur han pådraget ned. Men D-operatøren gjør bare noe når han ser at avviket endrer seg. Hvis avviket er det samme hele tiden, gjør han ingenting.

Hver av disse tre typene har altså sine styrker og svakheter, men når de jobber sammen, blir resultatet veldig bra!