Senterpunktet til robotverktøyet (TCP)
Kva er TCP?
Forkortinga TCP står for Tool Center Point eller Tool Center Position. TCP er det definerte punktet på slutten av eit verktøy montert på robotarmen. Det kan òg vere senter i trykkpunktet for ei gripeklo. Punktet er viktig når du skal programmere rørslene til roboten.
Ved å definere TCP på roboten kan du bestemme den nøyaktige posisjonen og orienteringa til verktøyet i forhold til basiskoordinatsystemet til roboten. Når du deretter programmerer roboten, tek han omsyn til TCP og sikrar at det er nettopp dette punktet som bevegar seg slik du ønsker.
Bruker du til dømes roboten saman med sveiseutstyr, vil TCP vere plassert framfor tuppen på sveisepistolen, i korrekt avstand frå arbeidsemnet. Når du programmerer sveisinga i forhold til TCP, vil roboten bevege seg slik at sveisepistolen alltid er plassert i rett avstand og med rett vinkel til materialet.
Viss TCP ikkje er riktig definert, kan robotrørslene bli unøyaktige eller heilt feil, og dette får konsekvensar for produktkvaliteten og/eller arbeidsprosessen.
Programmering av TCP
For å programmere TCP på rett måte er det ein del parameterar og føresetnader du må ta omsyn til. Her får du ei oversikt over nokre av dei.
Posisjon (XYZ-koordinatar)
Du må definere den nøyaktige posisjonen til TCP. Det betyr at du må definere X-, Y- og Z-koordinatane som angir kvar i rommet TCP er plassert.
Nullpunktet i basiskoordinatsystemet er i utgangspunktet senteret i foten til roboten. I tillegg har kvar bevegelege del eller arm eigne koordinatsystem med aksar. Roboten må så slå saman informasjonen og definere alle armane, vinklane, aksane og lengdene i forhold til basissenterpunktet for å vite akkurat kvar TCP er.
Når du definerer koordinatane for TCP, bruker du festepunktet til verktøyet som referansepunkt og angir avstanden til arbeidspunktet til verktøyet i aksane X, Y og Z. Arbeidspunktet kan vere eit fysisk punkt på verktøyet, som spissen på ein skrutrekkar, eller det kan vere eit punkt i friluft, til dømes ved lakkering. Då angir du det punktet du ønsker at lakken skal treffe.
Orientering
Med orientering meiner vi den nøyaktige retninga til TCP i forhold til basiskoordinatsystemet til roboten. Du angir her altså vriding eller vinkel for verktøyet. Skal du skru, til dømes, må du sørge for at verktøyet står vinkelrett på skruen. Skal du sveise, kan det vere viktig at sveisepistolen har ein fast vinkel mot underlaget mens han bevegar seg.
Verktøylengde
Dette er lengda frå flenspunktet til roboten (dvs. punktet der verktøyet er festa) til TCP. Du må kjenne til verktøylengda for å rekne ut nøyaktig posisjonering av TCP i forhold til innfestinga. Verktøylengda er ein del av posisjonsopplysninga i koordinatsystemet.
Verktøyradius
Verktøyradiusen angir kor stor avstand det er frå TCP til ytste punkt på verktøyet. Han hjelper deg å rekne ut nødvendige sikkerheitsavstandar slik at du unngår utilsikta samanstøytar mellom verktøyet og omgivnadene.
Vekt og masseinertimoment
Informasjon om vekta og massefordelinga til verktøyet blir brukt til å rekne ut og kontrollere kraft og moment som oppstår på roboten under rørsle. Ved å angi masseinertimomentet kan du optimalisere rørslene til roboten og sikre rett balansering og nøyaktig styring når han handterer verktøyet.
Toleranse
Dette er ein parameter som angir akseptabel avviksgrense for posisjon og orientering av TCP. Han kan justerast etter krava som gjeld for applikasjonen.
Programmering av roboten din
For å definere og konfigurere TCP på roboten nøyaktig må du justere parameterane rett og ta omsyn til eigenskapane til verktøyet som er montert på robotarmen.
Dei eksakte parameterane og innstillingsmoglegheitene kan variere hos ulike robotprodusentar og i ulike programvarer. Du bør derfor setje deg inn i dokumentasjonen for roboten eller i retningslinjene og instruksjonane til produsenten.