Oppbyggingen av en PID

Bokstavane PID uttaler vi “pe i de”, og dei står for “proporsjonal”, “integrering” og “derivering”. Dette er nemningar på dei ulike matematiske metodane som blir brukte i ein PID-regulatorator.

Ein PID-regulator jobbar heile tida med avviket i reguleringssløyfa. Han bryr seg altså ikkje om kva er-verdien er, men prøver heller å få avviket mellom skal-verdi og er-verdi til å bli så lite som mogleg.

Avviket blir først rekna ut (sirkelen i figuren under), deretter sender PID-regulatoren beskjed til pådragsorganet i prosessen om kva som må gjerast for å få avviket mindre.

Du kan tenkje deg at ein PID-regulator er som tre typar operatørar med kvar sin personlegdom. Alle tre sit inne i boksen som er merkt “PID-regulator” i figuren over. Vi skal no ta ein titt på personlegdommen til alle tre.

P-operatøren er ein temmeleg firkanta type. Når han får beskjed om kva avviket er, gongar han det berre med eit tal og sender det vidare. Han grublar ikkje på om det kunne vore lurt å gjere noko anna, men utfører berre det same gongestykket heile tida.

I-operatøren er ein skikkeleg roleg og avslappa fyr. Han tek ikkje heilt av sjølv om avviket plutseleg skulle bli stort. I staden justerer han litt og litt og veit at han ordnar sakene berre han får litt tid på seg.

Til slutt har vi D-operatøren. Han er skikkeleg kvikk og ivrig. Så fort han ser at avviket aukar, skrur han pådraget opp. Viss han oppdagar at avviket minkar, skrur han pådraget ned. Men D-operatøren gjer berre noko når han ser at avviket endrar seg. Viss avviket er det same heile tida, gjer han ikkje noko.

Kvar av desse tre typane har altså sine styrkar og svakheiter, men når dei jobbar saman, blir resultatet veldig bra!